correct firmware??

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diff --git a/firmware/can.c b/firmware/can.c
deleted file mode 100644
index 95090bb..0000000
--- a/firmware/can.c
+++ /dev/null
@@ -1,756 +0,0 @@
-/*
- * Copyright (c) 2007 Marco Glietsch (http://www.mikrocontroller.net/topic/98697)
- * Original author: Marco Glietsch
- * Modified for octopus by Michael Hartmann <ich@speicherleck.de>
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- * OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
- */
-
-#ifdef __AVR_AT90CAN128__
-
-#include "common.h"
-#include "protocol.h"
-#include "can.h"
-
-#include <avr/io.h>
-#include <avr/interrupt.h>
-#include <util/delay.h>  
-#include <inttypes.h>
-#include <stdbool.h>
-
-struct {
-  uint32_t id;
-  int8_t data[8];
-} message;
-
-int8_t iemob[15] = {
-  IEMOB0, IEMOB1, IEMOB2,  IEMOB3,  IEMOB4,  IEMOB5,  IEMOB6, IEMOB7,
-  IEMOB8, IEMOB9, IEMOB10, IEMOB11, IEMOB12, IEMOB13, IEMOB14 };
-
-// extended id
-int8_t extended_id;
-
-void can_parser(uint8_t *buf)
-{
-  switch(buf[0])
-  {
-    case CMD_CAN_INIT:
-      can_init_usb((uint8_t)buf[2], (uint8_t)buf[3]);
-      break;
-    case CMD_CAN_DEINIT:
-      can_deinit_usb();
-      break;
-    case CMD_CAN_ENABLE_MOB:
-      asm("nop");
-      uint32_t idm = 0;
-      uint32_t id  = 0;
-     
-      id  = ((uint32_t)buf[4])        +
-            ((uint32_t)buf[5]  <<  8) +
-            ((uint32_t)buf[6]  << 16) +
-            ((uint32_t)buf[7]  << 24);
-     
-      idm = ((uint32_t)buf[8])        +
-            ((uint32_t)buf[9]  <<  8) +
-            ((uint32_t)buf[10] << 16) +
-            ((uint32_t)buf[11] << 24);
-
-      // mob, mode, id, idm
-      can_enable_mob_usb(buf[2], buf[3], id, idm);
-      break;
-    case CMD_CAN_DISABLE_MOB:
-      can_disable_mob_usb((uint8_t)buf[2]);
-      break;
-    case CMD_CAN_SEND_DATA:
-      can_send_data_usb(buf[2], buf[3], &buf[4]);
-      break;
-    case CMD_CAN_SEND_REMOTE:
-      can_send_remote_usb(buf[2]);
-      break;
-    case CMD_CAN_RECEIVE_DATA:
-      can_receive_data_usb(buf[2]);
-      break;
-    case CMD_CAN_SET_AUTOREPLY:
-      can_set_autoreply_usb(buf[2], buf[3], &buf[4]);
-      break;
-    default:
-      answer[0] = buf[0];
-      answer[1] = RSP_UNKOWN_CMD;
-      answer[2] = 0;
-      CommandAnswer(3);
-   }
-}
-
-void can_init_usb(uint8_t baudrate, uint8_t eid)
-{
-  answer[0] = CMD_CAN_INIT;
-  answer[1] = (uint8_t)can_init(baudrate, CAN_INTERRUPTS_RX, eid);
-  answer[2] = 0;
-
-  CommandAnswer(3);
-}
-
-// Message Objects zuruecksetzen, CAN-Controller aktivieren
-// Parameter:
-//   uint8_t baud: 0,1,2...5 (fuer 100, 125, 200, 250, 500, 1000)
-//   uint8_t intmode: Ereignis, bei dem ein Interrupt ausgelöst werden soll
-//     - NONE  - Deaktiviert
-//     - TX    - Daten gesendet
-//     - RX    - Daten empfangen
-//     - TXRX  - Daten gesendet und/oder empfangen
-int can_init(uint8_t baudrate, uint8_t intmode, uint8_t eid)
-{
-  uint8_t i;
-
-  octopus.ports[17] = PIN_CAN;
-  octopus.ports[18] = PIN_CAN;
-
-  extended_id = eid ? 1 : 0;
-
-  message.id = 0;
-  for(i = 0; i < 8; i++)
-    message.data[i] = 0;
-
-  // Status- und Steuerregister aller Message Objects initialisieren
-  for(i = 0; i < NO_MOBS; i++)
-  {
-    can_get_mob(i);
-    CANSTMOB = 0;
-    CANCDMOB = 0;
-  }
-
-  // set baudrate
-  if(can_set_baudrate(baudrate) == 0)
-    return RSP_ERROR;
-
-  if(can_set_interrupt(intmode) == 0)
-    return RSP_ERROR;
-
-  // CAN-Controller in Enabled Mode setzen
-  setbit(CANGCON, ENASTB);
-
-  // Warten bis der CAN-Controller das Enabled-Bit gesetzt hat und
-  // einsatzbereit ist
-  while (!getbit(CANGSTA, ENFG));
-
-  return RSP_OK; 
-}
-
-void can_deinit_usb(void)
-{
-  answer[0] = CMD_CAN_DEINIT;
-  answer[1] = (int8_t)can_deinit();
-  answer[2] = 0;
-
-  CommandAnswer(3);
-}
-
-int can_deinit(void)
-{
-  uint8_t i;
-
-  octopus.ports[17] = PIN_NONE;
-  octopus.ports[18] = PIN_NONE;
-
-  for(i = 0; i < 15; i++)
-    can_disable_mob(i);
-
-  // CAN-Controller ausschalten
-  clearbit(CANGCON, ENASTB);
-
-  // warten bis wirklich ausgechaltet
-  while (getbit(CANGSTA, ENFG));
-
-  return RSP_OK;
-}
-
-void can_set_autoreply(uint8_t mob, uint8_t length, uint8_t *buf)
-{
-  can_get_mob(mob);
-  can_set_mode(CAN_MODE_AUTO_REPLY);
-  can_set_data(length, buf);
-}
-
-void can_set_autoreply_usb(uint8_t mob, uint8_t length, uint8_t *buf)
-{
-  can_set_autoreply(mob, length, buf);
-
-  answer[0] = CMD_CAN_SET_AUTOREPLY;
-  answer[1] = RSP_OK;
-  answer[2] = 0;
-
-  CommandAnswer(3);
-}
-
-int can_set_baudrate(uint8_t baudrate)
-{
-  // @16 MHz
-  switch(baudrate)
-  {
-    case CAN_BAUDRATE_100K:
-      CANBT1 = 0x12;
-      CANBT2 = 0x0c;
-      CANBT3 = 0x37;
-      break;
-
-    case CAN_BAUDRATE_125K:
-      CANBT1 = 0x0e;
-      CANBT2 = 0x0c;
-      CANBT3 = 0x37;
-      break;
-
-    case CAN_BAUDRATE_200K:
-      CANBT1 = 0x08;
-      CANBT2 = 0x0c;
-      CANBT3 = 0x37;
-      break;
-
-    case CAN_BAUDRATE_250K:
-      CANBT1 = 0x06;
-      CANBT2 = 0x0c;
-      CANBT3 = 0x37;
-      break;
-
-    case CAN_BAUDRATE_500K:
-      CANBT1 = 0x02;
-      CANBT2 = 0x0c;
-      CANBT3 = 0x37;
-      break;
-
-    case CAN_BAUDRATE_1000K:
-      CANBT1 = 0x00;
-      CANBT2 = 0x0c;
-      CANBT3 = 0x37;
-      break;
-
-    default:
-      return 0;
-  }
-
-  return 1;
-}
-
-void can_enable_mob_usb(uint8_t mob, uint8_t mode, uint32_t id, uint32_t idm)
-{
-  answer[0] = CMD_CAN_ENABLE_MOB;
-  answer[1] = (int8_t)can_enable_mob(mob, mode, id, idm);
-  answer[2] = 0;
-
-  CommandAnswer(3);
-}
-
-
-// Parameter:
-//   uint8_t mob: Nummer des zu wählenden Objekts (0-14)
-//
-//   uint8_t mode
-//     - Betriebsart des Message Objekts:
-//     - DISABLED         Deaktiviert
-//     - TRANSMIT_DATA    Daten senden
-//     - TRANSMIT_REMOTE  Anfrage senden
-//     - RECEIVE_DATA     Empfangsmodus
-//     - AUTO_REPLY       automatischer Antwortmodus
-//
-// Funktion setzt die Betriebsart des vorher gewählten Objekts
-int can_enable_mob(uint8_t mob, uint8_t mode, uint32_t id, uint32_t idm)
-{
-  // Objekt wählen
-  can_get_mob(mob);
-
-  // Interrupt für dieses Objekt aktivieren
-  can_set_mob_interrupt(mob);
-
-  // ID-Maske setzen
-  can_set_id_mask(idm);
-
-  // ID setzen
-  can_set_id(id);
-
-  // Betriebsmodus setzen
-  if(can_set_mode(mode) == 0)
-    return RSP_ERROR;
-
-  return RSP_OK;
-}
-
-
-void can_send_data_usb(uint8_t mob, uint8_t length, uint8_t *data)
-{
-  answer[0] = CMD_CAN_SEND_DATA;
-  answer[1] = (int8_t)can_send_data(mob, length, data);
-  answer[2] = 0;
-
-  CommandAnswer(3);
-}
-
-int can_send_data(uint8_t mob, uint8_t length, uint8_t * data)
-{
-  uint8_t mode;
-
-  // Objekt wählen
-  can_get_mob(mob);
-  
-  // Aktuelle Betriebsart sichern
-  mode = can_get_mode();
-
-  // Nutzdaten in Register schreiben
-  can_set_data(length, data);
-
-  // Datenübertragung starten
-  can_set_mode(CAN_MODE_TRANSMIT_DATA);
-
-  // Warten bis die Datenübertragung beendet ist (TXOK-Flag von CAN-Controller
-  // gesetzt)
-  while (!getbit(CANSTMOB, TXOK));      
-
-  // TXOK-Flag von Hand löschen
-  clearbit(CANSTMOB, TXOK);
-
-  // Alte Betriebsart wiederherstellen
-  can_set_mode(mode);
-
-  return RSP_OK;
-}
-
-
-// Parameter: uint8_t mode: Ereignis, bei dem Interrupt ausgelöst werden soll
-//   - NONE  - Deaktiviert
-//   - TX    - Daten gesendet
-//   - RX    - Daten empfangen
-//   - TXRX  - Daten gesendet und/oder empfangen
-int can_set_interrupt(uint8_t mode)
-{
-  switch(mode)
-  {
-    case CAN_INTERRUPTS_NONE:
-      clearbit(CANGIE, ENIT);
-      clearbit(CANGIE, ENRX);
-      clearbit(CANGIE, ENTX);
-      break;
-
-    case CAN_INTERRUPTS_TX:
-      setbit(CANGIE, ENIT);
-      clearbit(CANGIE, ENRX);
-      setbit(CANGIE, ENTX);
-      break;
-
-    case CAN_INTERRUPTS_RX:
-      setbit(CANGIE, ENIT);
-      setbit(CANGIE, ENRX);
-      clearbit(CANGIE, ENTX);
-      break;
-
-    case CAN_INTERRUPTS_TXRX:
-      setbit(CANGIE, ENIT);
-      setbit(CANGIE, ENRX);
-      setbit(CANGIE, ENTX);
-      break;
-
-    default:
-      return 0;
-  }
-
-  return 1;
-}
-
-
-// Funktion wählt CANPAGE des betreffenden Objekts aus und stellt Zugang zu
-// Registern des Objekts her
-void can_get_mob(uint8_t mob)
-{
-  CANPAGE = (mob << 4);
-}
-
-  
-// Parameter: uint32_t idm: ID-Maske in Dezimalschreibweise
-// Funktion setzt ID-Maske eines Objekts auf einen neuen Wert. In CANIDM4
-// bleiben dabei die Werte der unteren 3 Bit (RTRTAG, Reserved und IDEMSK)
-// erhalten.
-void can_set_id_mask(uint32_t idm)
-{
-  //Standart identifier (11 bit)
-  if(!extended_id)
-  {
-    CANIDM2 = (uint8_t)(idm << 5); 
-    CANIDM1 = (uint8_t)(idm >> 3);
-  }
-  //extended identifier
-  else
-  {
-    idm <<= 3;
-    idm  |= 7;
-
-    CANIDM4 = (int8_t) (idm);
-    CANIDM3 = (int8_t) (idm>>8);
-    CANIDM2 = (int8_t) (idm>>16);
-    CANIDM1 = (int8_t) (idm>>24);
-  }
-}
-
-// Funktion holt ID der empfangenen Nachricht
-uint32_t can_get_id(void)
-{
-  uint32_t id = 0;
-
-  //Standart identifier (11 bit)
-  if(!extended_id)
-  {
-    id  = (uint8_t)  CANIDT2 >> 5;
-    id |= (uint16_t) CANIDT1 << 3;
-  }
-  //extended identifier
-  else
-  {
-    id |= ((uint32_t) CANIDT1 << 24);
-    id |= ((uint32_t) CANIDT2 << 16);
-    id |= ((uint32_t) CANIDT3 << 8);
-    id |= (CANIDT4&0xF8);
-    id >>= 3;
-  }
-
-  return id;
-}
-
-// Funktion setzt ID eines Objekts auf einen neuen Wert. In CANIDM4 bleiben
-// dabei die Werte der unteren 3 Bit (RTRTAG, RB1TAG und RB0TAG) erhalten.
-void can_set_id(uint32_t id)
-{
-  //Standart identifier (11 bit)
-  if(!extended_id)
-  {
-    CANIDT2 = (uint8_t)(id << 5); 
-    CANIDT1 = (uint8_t)(id >> 3);
-  }
-  //extended identifier
-  else
-  {
-    id <<= 3;
-    id &= 0xfffffff8;
-    id |= (CANIDT4 & 0x07);
-
-    CANIDT4 = (int8_t) (id);
-    CANIDT3 = (int8_t) (id>>8);
-    CANIDT2 = (int8_t) (id>>16);
-    CANIDT1 = (int8_t) (id>>24);
-  }
-}
-
-
-// Funktion setzt die Betriebsart des vorher gewählten Objekts.
-// Parameter: uint8_t mode:
-//   - Betriebsart des Message Objekts:
-//   - DISABLED        - Deaktiviert
-//   - TRANSMIT_DATA   - Daten senden
-//   - TRANSMIT_REMOTE - Anfrage senden
-//   - RECEIVE_DATA    - Empfangsmodus
-//   - AUTO_REPLY      - automatischer Antwortmodus
-int can_set_mode(uint8_t mode)
-{
-  if(extended_id)
-    setbit(CANCDMOB, IDE);
-  else
-    clearbit(CANCDMOB, IDE);
-
-  switch(mode)
-  {
-    case CAN_MODE_DISABLED:
-      clearbit(CANCDMOB, CONMOB0);
-      clearbit(CANCDMOB, CONMOB1);
-      clearbit(CANCDMOB, RPLV);
-      clearbit(CANIDT4, RTRTAG);
-      clearbit(CANIDM4, RTRMSK);
-      break;
-
-    case CAN_MODE_TRANSMIT_DATA:
-      CANCDMOB &= ~(1 << CONMOB1 || 1 << CONMOB0 || 1 << RPLV);
-      CANCDMOB |=  (1 << CONMOB0 || 0 << CONMOB1);
-      clearbit(CANIDT4, RTRTAG);
-      break;
-
-    case CAN_MODE_TRANSMIT_REMOTE:
-      clearbit(CANCDMOB, CONMOB1);
-      setbit(CANCDMOB, CONMOB0);
-      clearbit(CANCDMOB, RPLV);
-      setbit(CANIDT4, RTRTAG);
-      break;
-
-    case CAN_MODE_RECEIVE_DATA:
-      clearbit(CANCDMOB, CONMOB0);
-      setbit(CANCDMOB, CONMOB1);
-      clearbit(CANCDMOB, RPLV);
-      clearbit(CANIDT4, RTRTAG);
-      break;
-
-    case CAN_MODE_AUTO_REPLY:
-      clearbit(CANCDMOB, CONMOB0);
-      setbit(CANCDMOB, CONMOB1);
-      setbit(CANCDMOB, RPLV);
-      setbit(CANIDT4, RTRTAG);
-      break;
-
-    default:
-      return 0;
-  }
-
-  return 1;
-}
-
-
-// Funktion holt die Betriebsart des vorher gewaehlten Objekts
-uint8_t can_get_mode(void)
-{
-  uint8_t mode = 0;
-
-  if(!getbit(CANCDMOB, CONMOB1) && !getbit(CANCDMOB, CONMOB0))
-  {
-    mode = CAN_MODE_DISABLED;
-  }
-  else if(!getbit(CANCDMOB, CONMOB1) && getbit(CANCDMOB, CONMOB0) &&
-    !getbit(CANIDT4, RTRTAG))
-  {
-    mode = CAN_MODE_TRANSMIT_DATA;
-  }
-  else if(!getbit(CANCDMOB, CONMOB1) && getbit(CANCDMOB, CONMOB0) &&
-    getbit(CANIDT4, RTRTAG))
-  {
-    mode = CAN_MODE_TRANSMIT_REMOTE;
-  }
-  else if(getbit(CANCDMOB, CONMOB1) && !getbit(CANCDMOB, CONMOB0) &&
-    !getbit(CANIDT4, RTRTAG))
-  {
-    mode = CAN_MODE_RECEIVE_DATA;
-  }
-  else if(getbit(CANCDMOB, CONMOB1) && !getbit(CANCDMOB, CONMOB0) &&
-    getbit(CANCDMOB,RPLV) && getbit(CANIDT4, RTRTAG))
-  {
-    mode = CAN_MODE_AUTO_REPLY;
-  }
-
-  return mode;
-}
-
-
-// Funktion schreibt in das Objekt die zu uebermittelnden Daten
-void can_set_data(uint8_t length, uint8_t * data)
-{
-  uint8_t i;
-  uint8_t cancdmob;
-
-  if(length > 8)
-    length = 8;
-
-  // Anzahl der Datenbytes in der Nachricht
-  // scheinbar darf man das CANCDMOB register nicht beliebig oft
-  // schreiben/lesen, daher speichern wir den wert dazwischen, loeschen die
-  // entsprechenden bits fuer die laenge und schreiben dann unsere laenge rein
-  // wie dem auch sei: so funktionierts zumindest, also vorsicht beim aufraeumen ;-)
-  cancdmob = CANCDMOB;
-  clearbit(cancdmob, DLC0);
-  clearbit(cancdmob, DLC1);
-  clearbit(cancdmob, DLC2);
-  clearbit(cancdmob, DLC3);
-  CANCDMOB = (cancdmob | (length << DLC0));
-  for(i = 0; i < length; i++)
-    CANMSG = data[i];
-}
-
-void can_get_data(int8_t *msg)
-{
-  uint8_t i;
-
-  for(i = 0; i < 8; i++)
-    msg[i] = CANMSG;
-}
-
-// Parameter: uint8_t mob: Nummer des Objekts (0-14)
-// Funktion setzt den Interrupt für das jeweilige Objekt
-void can_set_mob_interrupt(uint8_t mob)
-{
-  // bugfix von C.H.
-  // http://www.mikrocontroller.net/topic/98697#1232848
-  if (mob < 8) { setbit(CANIE2, iemob[mob]); }
-  else         { setbit(CANIE1, iemob[mob]); }
-}
-
-// Parameter: uint8_t mob: Nummer des Objekts (0-14)
-// Funktion löscht den Interrupt für das jeweilige Objekt
-void can_clear_mob_interrupt(uint8_t mob)
-{
-  clearbit(CANIE2, iemob[mob]);
-}
-
-// Rückgabe: uint8_t mob: Nummer des Objekts
-// Funktion ermittelt, welches Objekt Interrupt ausgeloest hat
-uint8_t can_get_mob_interrupt(void)
-{
-  uint8_t  mob;
-  uint16_t maske;
-  maske = CANSIT2 | (CANSIT1 << 8);
-
-  // Wenn alle 32 Bit der Bitmaske 0 sind dann ist ein Fehler aufgetreten
-  if(maske == 0)
-    return NOMOB;
-
-  // Die Bitmaske wird so lange nach rechts geschoben, bis Bit0 eine 1 hat.
-  // Die Anzahl der Schiebeoperatoren gibt somit die Nummer des MOBs zurück
-  for(mob=0; (maske & 0x01)==0; maske >>= 1, ++mob);
-
-  // Kontrolle: Wenn mob größer als die Anzahl der verfügbaren
-  // Message Objects ist das Ergebnis falsch
-  if(mob > 14)
-    return NOMOB;
-
-  return mob;
-}
-
-void can_disable_mob_usb(uint8_t mob)
-{
-   answer[0] = CMD_CAN_DISABLE_MOB;
-   answer[1] = (int8_t)can_disable_mob(mob);
-   answer[2] = 0;
-
-   CommandAnswer(3);
-}
-
-// Funktion deaktiviert das gewählte Objekt
-int can_disable_mob(uint8_t mob)
-{
-  // Objekt wählen
-  can_get_mob(mob);
-
-  // Interrupt für dieses Objekt aktivieren
-  can_clear_mob_interrupt(mob);
-
-  // Betriebsmodus setzen
-  can_set_mode(CAN_MODE_DISABLED);
-
-  return RSP_OK;
-}
-
-
-void can_send_remote_usb(uint8_t mob)
-{
-  answer[0] = CMD_CAN_SEND_REMOTE;
-  answer[1] = (int8_t)can_send_remote(mob);
-  answer[2] = 0;
-
-  CommandAnswer(3);
-}
-
-// Funktion sendet eine Anfrage (Remote Frame)
-int can_send_remote(uint8_t mob)
-{
-  uint8_t mode;
-
-  // Objekt wählen
-  can_get_mob(mob);
-  
-  // Aktuelle Betriebsart sichern
-  mode = can_get_mode();
-
-  // Datenübertragung starten
-  can_set_mode(CAN_MODE_TRANSMIT_REMOTE);
-
-  // Warten bis die Datenübertragung beendet ist (TXOK-Flag von CAN-Controller
-  // gesetzt)
-  while (!getbit(CANSTMOB, TXOK));      
-
-  // TXOK-Flag von Hand löschen
-  clearbit(CANSTMOB, TXOK);
-
-  // Alte Betriebsart wiederherstellen
-  can_set_mode(mode);
-
-  return RSP_OK;
-}
-
-void can_receive_data_usb(int mob)
-{
-  uint8_t i;
-  answer[0] = CMD_CAN_RECEIVE_DATA;
-  answer[1] = RSP_OK;
-
-  // id
-  answer[2] = (int8_t) (message.id);
-  answer[3] = (int8_t) (message.id >> 8);
-  answer[4] = (int8_t) (message.id >> 16);
-  answer[5] = (int8_t) (message.id >> 24);
-
-  message.id = 0;
-  for(i = 0; i < 8; i++)
-  {
-    answer[6+i] = message.data[i];
-    message.data[i] = 0;
-  }
-  answer[14] = 0;
-  
-  CommandAnswer(15);
-}
-
-// Interrupt fuer Empfang einer Nachricht
-SIGNAL(SIG_CAN_INTERRUPT1)
-{
-  uint8_t save_canpage;
-  uint8_t mob;
-
-  // Aktuelle CANPAGE sichern
-  save_canpage = CANPAGE;
-
-  // Index des MOB ermitteln, der den Interrupt ausgelöst hat
-  mob = can_get_mob_interrupt();
-    
-  // Falls es kein gültiges MOB war abbrechen
-  if(mob == NOMOB)
-    return;
-
-  // Objekt das den Interrupt ausgelöst hat holen
-  can_get_mob(mob);
-  
-  // Id der Nachricht holen
-  message.id = can_get_id();
-    
-  // Daten des MOBs aus CANMSG auslesen
-  can_get_data(message.data);
-
-  // Id der Nachricht holen
-  message.id = can_get_id();
-
-  // RXOK-Flag löschen
-  clearbit(CANSTMOB, RXOK);
-    
-  // MOB auf Empfang setzen
-  can_set_mode(CAN_MODE_RECEIVE_DATA);
-    
-  // CANPAGE wiederherstellen
-  CANPAGE = save_canpage;
-}
-
-#endif